왼쪽 항목을 선택해 실제값과 목표값을 비교합니다. 범례로 곡선을 숨기거나 표시하고, 휠로 확대하거나 마우스 왼쪽 버튼을 누른 채 드래그하면 좌우·상하로 이동합니다. 짧게 클릭하면 시점을 선택하고, 확대 초기화 버튼으로 축 범위를 복원합니다. 확대 연동을 켜면 시간 그래프들이 같은 범위를 사용합니다. 비행모드와 파라미터 변경 시점을 배경에 표시할 수 있습니다. 좁은 피크를 놓치지 않도록 최소·최대 표본을 보존해 표시합니다.
쉬운 PID 가이드 · 좋은 예 / 나쁜 예 · PX4 공식 PID 가이드 ↗
이 화면의 축·구간·최소 진폭은 로그 분석 조건이며 기체 PID 게인을 변경하지 않습니다. Roll·Pitch·Yaw로 방향을 고르고 각속도 또는 자세각 추종을 확인합니다. 최소 진폭은 작은 목표 입력만 있는 구간을 응답 계산에서 걸러내기 위한 기준입니다. 목표 응답 1은 정규화된 비교 기준으로, 1도나 게인 1을 뜻하지 않습니다.
Roll·Pitch·Yaw 각속도 및 자세각을 선택하고 시작·종료 시각이나 비행모드를 지정하세요. Flight Review / PID-Analyzer의 Hann 창·Wiener 역합성곱·응답 분포 계산을 브라우저에서 수행합니다. 기본 설정은 1초 창, 16중첩, 25Hz 컷오프, 0.5초 응답입니다. 기본 최소 입력 진폭은 20deg/s 또는 20deg입니다. 500을 기준으로 입력 그룹을 나누며 높은 입력 그룹은 최소 10개 창이 필요합니다.
응답을 계산한 실제 구간과 채택 창 수를 먼저 확인하세요. 누락이 있으면 가장 긴 공통 연속 구간을 사용하며 그 시각을 표시합니다. 상승 시간은 10–90%, 정착 시간은 응답 1의 ±5% 기준이며 관측한 응답 창 안에서만 평가합니다. 끝까지 정착하지 않으면 ‘관측 안 됨’으로 표시합니다. 입력 자극이 부족하면 응답을 생성하지 않습니다. 지표는 자동 게인 추천이나 비행 안전 판정이 아닙니다.
원시 토픽·필드와 구간을 선택하면 Welch PSD 및 시간–주파수 스펙트로그램을 계산합니다. 평균 제거, Hann 창, 50% 중첩을 사용합니다. PSD 단위는 입력 단위²/Hz이고 화면은 dB/Hz입니다. 창 크기를 키우면 주파수 해상도가 높아집니다. 긴 누락은 보간하지 않으며 가장 긴 연속 구간을 표시합니다. FIFO 토픽에서는 ‘FIFO 전개 X/Y/Z’를 선택하면 패킷 내부 표본의 실제 시각과 scale을 사용한 고속 스펙트럼을 볼 수 있습니다. 일반 배열 필드 x[0] 등의 FFT는 패킷 기록 주기의 분석입니다. 8 kHz를 넘는 기록은 현재 분석 범위를 초과합니다.
로그 안의 XZ 압축 이벤트 정의를 SHA-256 확인 후 해석합니다. 정의가 없거나 손상되면 원본 ID를 유지합니다. 메시지 행을 누르면 해당 시점으로 이동합니다. 일반 이벤트가 기본 표시이며 내부 이벤트를 추가로 볼 수 있습니다. 파라미터 사전은 v1.13–v1.17의 소스 커밋 또는 펌웨어 계열을 기준으로 선택합니다. 일반 펌웨어 기본값은 보드·기체별 실제 기본 설정과 다를 수 있습니다.
로그는 브라우저에서 처리합니다. 지도·지형 요청에는 표시 지역의 타일 좌표가 포함됩니다. 내보낸 파일에는 선택한 원시 기록이나 위치가 포함될 수 있습니다.
일반 ULog 숫자 필드와 중첩 배열을 지원합니다. FIFO 고속 표본 전개와 tailsitter 기본 그래프의 전환 좌표 변환을 지원합니다. PID는 기록된 기체 축에서 계산합니다. FIFO와 tailsitter는 합성 표본 및 원본 수식 대조로 검증했으며, 모든 센서·기체의 실비행 검증을 의미하지는 않습니다. 추가 데이터 구간과 손상 복구는 아직 지원하지 않습니다. NED 궤적은 EKF 리셋을 보정하지 않습니다. 비정상·누락 기록의 결과를 정상 기록과 동일하게 해석하지 마세요.
PX4 Flight Review / PID-Analyzer. 분석 엔진 기준 커밋: 9dec4bb4c7694c5da8379168ec2a8605536a1def. BSD 고지 · PID-Analyzer 고지 · XZ 디코더 고지.